檢索結果:共2筆資料 檢索策略: "林其禹".ccommittee (精準) and ckeyword.raw="混合位置/阻抗控制"
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現今機器手臂與環境面接觸的應用上,力量控制為其相當重要的課題。為了在位置控制模式下也能夠達到力量控制的要求,因此本論文設計混合位置/阻抗控制理論,採用阻抗控制讓機械手臂擁有虛擬阻尼、彈簧的順應環境面…
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工業製造上,插配被廣泛的應用,如手機製造業和汽車。在插配過程中,位置與姿勢的誤差容易發生卡阻問題,導致機器手臂與工件損毀。因此,只有使用位置控制插配是相當困難的。為了克服這些問題,必須加入順應性控制…